針對伺服電機遠程控制接線復雜、控制單一、可靠性不高等問題，提出利用CANopen通信協(xié)議、驅(qū)動子協(xié)議實現(xiàn)伺服電機控制的新方法。分析協(xié)議的對象字典和報文格式，詳細介紹了伺服電機廠家伺服控制狀態(tài)機各步驟的轉(zhuǎn)換以及實現(xiàn)CANopen協(xié)議下PP、PV、HM3鐘伺服控制模式的報文設置。
利用CAN卡和伺服驅(qū)動設備以及伺服驅(qū)動設備以及PC機構(gòu)建了實驗平臺，在上位機界面通過報文設置成功實現(xiàn)了基于協(xié)議的伺服電機的PP、PV、HM的三種模式的控制。實臉結(jié)果表明利用協(xié)議的報文設置控制電機簡單易操作，通訊數(shù)據(jù)快速、可靠，用戶通過上位機可以很好的實現(xiàn)對伺服電機的監(jiān)控。
?系統(tǒng)架構(gòu)搭建
整個控制系統(tǒng)由PC機、CANopen上位機、USBCAN適配器、伺服驅(qū)動設備構(gòu)成。通訊部分由DS301協(xié)議實現(xiàn)，伺服控制部分由DSP402協(xié)議實現(xiàn)伺服驅(qū)動設備作為的從節(jié)點，具有通訊功能，負責電機的電流、轉(zhuǎn)速、位置等控制對象，它通過通信接口與總線相連，將信息傳送給計算機的上位機界面；上位機界面則根據(jù)從站的反饋信息通過USBCAN適配器對伺服驅(qū)動設備實現(xiàn)控制。
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